（１）2足歩行ロボット筐体と命名について：
FBの「obnizファン」グーグルホーマーさんがQiitaに投稿された「3Dプリンタ/金属加工不要、サーボ代込み5000円でつくる2軸2足歩行ロボット筐体」
https://qiita.com/Google_Homer/items/bf269828fbdf3ce83a8eを参考にさせていただきました。またこの２足歩行ロボットの名前を私の研究室名「Asami Digital Contents Laboratory」の各単語の前方の文字を取って「Adicola」と命名しました。(2019/03/12)
（２）「手」と「足の滑り止め」の取り付け：
「手」は以前作ったもの、「足裏の滑り止め」は百均で買った本物の靴の滑り止めです。ただ下足サーボ固定用の「M2x35mmビス」が見つからなかったので3Dプリンタで作りました。
「手」
「サーボ取り付け具」
「手」と「足の滑り止め」
（３）歩行コントロール・ソフトウェアの入手とサーボモータードライバの追加：
グーグルホーマーさんから暫定の歩行コントロール・ソフトウェアを送っていただき、「I2C接続16チャンネルのサーボ＆ＰＷＭドライバ PCA9685」でサーボを6個使用できるようにして、手の振りを追加しました。
前進・後進歩行
（４）「測距モジュール」・「LEDリング」・「充電式バッテリー」の取り付け：
シャープの赤外線測距モジュール「gp2y0a21yk0f」とws2812bタイプ「LED8連リング」を取り付けました。また充電式バッテリを単３タイプ４本から単４タイプ４本に取り替え、スイッチ付電池ケースに収めて、小型化しました。バッテリーケースにマイコンボードや測距モジュールを両面テープで取り付けました。
バッテリー周辺パーツ
（５）LEDリングの色回転：
WS2812Bタイプ「LED8連リング」のLEDの色を左回りに回転するようにしました。
LEDリング
（６）「測距モジュール」と「LEDリング」の連動：
障害物が100mm内にあれば、LEDリングを赤色に、100mm以上〜150mm内にあれば、LEDリングを黄色に、150mm以上ならLEDリングを緑色に点灯します。
（７）圧電ブザーの取り付け：
唯一残っているIOピンに圧電ブザーをつないで、「春が来た」を演奏しました。
圧電ブザー
（８）ブラウザからの発話：
予め登録した発話音声をブラウザから出力できるようにしました。
現在の登録文「私はアディコラです」「おはよう」「こんにちは」「こんばんは」「おやすみ」「さようなら」です。いくらでも増やせます。
（９）配線図と全機能の紹介動画：
obnizマイコンボードとパーツの配線図と全機能の紹介動画を作りました。
このソースプログラムと３Dモデルのダウンロードはここをクリックしてください。
(2019/03/12)
配線図
正面
左前方
左前方
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