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[E-54] 倒立振子
倒立振子に関連した3つの実験をしました。(1)micro:bitの加速度センサーと回転サーボモーターモジュールを使って「動くシーソー」です。前に傾くと後ろに動き、後ろに傾くと前に動きます。(2)@Qikoroさんの「倒立振子を作ってみた」をフォローさせていただきました。軽量化のため「Arduino UNO」の代わりに「Arduino Nano」、「ギアDCモーター」は「marutsu」で200rpmのを2つ、タイヤはタミヤの「スリムタイヤ」を購入しました。投稿通りにモータードライバーに「L298N」、加速度・ジャイロセンサーに「MPU-6050」、ドリフト防止用にカルマンフィルターを使っています。なかなかうまく動きません。重心の位置の工夫と適切なPIDの係数が課題です。(3)「Pololu」の「Balboa 32U4 Balancing Robot Kit」を購入しました。マニュアルは全て英語でわかりにくいところもありましたが、サンプルを動かすことができました。さすがに「Kit」だけあってとても安定しています。「Arduino-compatible ATmega32U4 MCU」ですが、基板に「RaspberryPi」や「Raspberry Pi Zero W」を取りつけられ、より高度なコントロールができるようになっています。このソースプログラムのダウンロードはここをクリックしてください。(2018/03/15)[R-6] Voice Kit
「Google AIY Voice Kit」を購入しました。組み立ては30分ぐらいで完成しましたが、プロジェクトの認証、Google Assistant APIの有効化、デバイス・モデルの登録などが非常に面倒です。詳しくは「日経Linux2018年3月号」に詳しく書いてありますが、スペル間違いがあるので注意が必要です。また「Google Cloud Speech API」は60分を越えると15秒につき0.006ドル課金されます。無料体験版があるのでそちらを利用しました。このソースプログラムのダウンロードはここをクリックしてください。(2018/02/23) 【実験1】OK,Googleで検索(assistant_library_demo.py) 【実験2】メールの音声作成・送信(ifttt_email.py) 音声でメールを入力して、IFTTTで「Webhooks」のサービスを利用して送信します。【実験3】日本語の発話・応答〜AI女性版(japanese_demo2.py) 「open jtalk」で日本語化します。「Raspbian」に日本語入力「Anthy」をインストールしました。方法は「https://usortblog.com/raspberrypi3-4/」にあります。そして「japanese_demo.py」での音声を「MMDAgent」の「mei」で女性版にしました。これは「https://sourceforge.net/projec…/mmdagent/…/MMDAgent_Example/」から「MMDAgent_Example」をダウンロードし、その中にあるフォルダ「mei」を/usr/share/hts-voice/のディレクトリに「sudo cp」コマンドでコピーして、「_tts.py」の「-m」オプションを写真1のように変更します。また「japanese_demo.py」も写真2のように少し変更します。 【実験4】学習リモコン「ADIR01P」の接続(japanese_demo3.py) BitTradeOneの「USB赤外線リモコンアドバンスADIR01P」を「Voice Kit」に接続しました。リモコンモジュール用のツールのインストールは「日経Linux2018年3月号」P54に詳しい説明があります。学習用のスクリプト「usbir_record」と送信用スクリプト「usbir_send」は「USB赤外線リモコン アドバンスをラズパイで使ってみる。 その1」(http://blue-black.ink/?p=2973)を使用させていただきました。これをDesktopに置き、シーリングライトとテレビのリモコンを学習させました(スイッチのON,OFFは同じボタンなので最初の状態がシーリングライト、テレビ共にONとしています)。以前使った「japanese_demo.py」を改造した「japanese_demo3.py」を~/AIY-projects-python/src/に置き、「Start dev terminal」で「$ python src/japanese_demo3.py」で起動します。