[E-56] 温度・湿度・気圧計測実験

BME280使用の温湿度・気圧センサーモジュールをRaspberry PiにI2C接続して、6月26日の冷房せずに締めきった自宅部屋内の気象量の変化を１０分おきに測定して、グラフにしました。グラフは上から順に気圧、湿度、温度です。気圧はhPaの1/10で表示しています。気圧や温度はそれほど変化しませんが、湿度が深夜に向かって上昇して行き、不快で寝苦しい夜となっていることがわかります。このソースプログラムのダウンロードはここをクリックしてください。(2018/06/26)

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[E-55] ロボット・ハンド

Banggood.comで注文していたロボットハンド「DIY 5DOF Robot Five Fingers Metal Manipulator Arm Left and Right Hand QDS-1601」の右手が届きました。ただし説明書はなく、ネットでスペイン語の動画で組み立て方とArduinoでの制御が説明されています。最初の作業は指の部分を組み立てることでした。動画の説明はスペイン語なので解らず、どのネジをどちら向きに取り付けるかはまるでパズルのようでしたが、上手くいきました。次の作業は５つのサーボモーターに結束バンドを取り付け、サーボモーターを固定しました。最後の作業は、複数のサーボモーターを直接さすことのできるピンがついている「Frearduino UNO Rev2.2(Arduino UNO互換)」を使って、５指を動かすことができました。Arduinoのコードを追加しました。Banggood.comで購入したロボットハンド「DIY 5DOF Robot Five Fingers Metal Manipulator Arm Left and Right Hand QDS-1601」の右手を「Arduino」に続き、「Raspberry Pi」で監視用のサーボ制御ラズパイカメラをつけて、PythonのGUI「Tkinter」のスライダーを使って操作しました。ただし指の動きは調整が難しく少々ぎこちないです。このソースプログラムのダウンロードはここをクリックしてください。(2018/05/04)      

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[E-54] 倒立振子

倒立振子に関連した３つの実験をしました。（１）micro:bitの加速度センサーと回転サーボモーターモジュールを使って「動くシーソー」です。前に傾くと後ろに動き、後ろに傾くと前に動きます。（２）@Qikoroさんの「倒立振子を作ってみた」をフォローさせていただきました。軽量化のため「Arduino UNO」の代わりに「Arduino Nano」、「ギアDCモーター」は「marutsu」で200rpmのを2つ、タイヤはタミヤの「スリムタイヤ」を購入しました。投稿通りにモータードライバーに「L298N」、加速度・ジャイロセンサーに「MPU-6050」、ドリフト防止用にカルマンフィルターを使っています。なかなかうまく動きません。重心の位置の工夫と適切なPIDの係数が課題です。（３）「Pololu」の「Balboa 32U4 Balancing Robot Kit」を購入しました。マニュアルは全て英語でわかりにくいところもありましたが、サンプルを動かすことができました。さすがに「Kit」だけあってとても安定しています。「Arduino-compatible ATmega32U4 MCU」ですが、基板に「RaspberryPi」や「Raspberry Pi Zero W」を取りつけられ、より高度なコントロールができるようになっています。このソースプログラムのダウンロードはここをクリックしてください。(2018/03/15)      

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