[E-54] 倒立振子

倒立振子に関連した３つの実験をしました。（１）micro:bitの加速度センサーと回転サーボモーターモジュールを使って「動くシーソー」です。前に傾くと後ろに動き、後ろに傾くと前に動きます。（２）@Qikoroさんの「倒立振子を作ってみた」をフォローさせていただきました。軽量化のため「Arduino UNO」の代わりに「Arduino Nano」、「ギアDCモーター」は「marutsu」で200rpmのを2つ、タイヤはタミヤの「スリムタイヤ」を購入しました。投稿通りにモータードライバーに「L298N」、加速度・ジャイロセンサーに「MPU-6050」、ドリフト防止用にカルマンフィルターを使っています。なかなかうまく動きません。重心の位置の工夫と適切なPIDの係数が課題です。（３）「Pololu」の「Balboa 32U4 Balancing Robot Kit」を購入しました。マニュアルは全て英語でわかりにくいところもありましたが、サンプルを動かすことができました。さすがに「Kit」だけあってとても安定しています。「Arduino-compatible ATmega32U4 MCU」ですが、基板に「RaspberryPi」や「Raspberry Pi Zero W」を取りつけられ、より高度なコントロールができるようになっています。このソースプログラムのダウンロードはここをクリックしてください。(2018/03/15)      

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[E-53] 「python」+「pygame」でプロッタエミュレータを

「プロッタ・エミュレータ」を「python」+「pygame」で作りました。３モードがあり、（１）XYプロッタ（２）ポーラープロッタ（３）XY ＋ ポーラープロッタです。（１）は直線line((x1,y1)-(x2,y2),color)、と円circle((cx,cy),r,color)が先日作ったプロッタで描けます。（２）は極座標の動径と角度を設定することにより、直線pline((r1,r2),angle,color)と円pcircle(r,color)が描けます。（３）は（１）＋（２）の理想のプロッタ で、ステッピングモータが４個、サーボモータが１個必要です。ペンの現在位置からの移動または直線move(s,t,color)とペンの現在位置から(r,angle)方向の線分 go(r,angle,color)が描けます。描画後の位置はx=current_X+s+r*cos(a),y=current_Y+t+r*sin(a)になります。このソースプログラムのダウンロードはここをクリックしてください。(2018/02/08)

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[E-52] ラズパイ専用学習リモコン「ADRSIR」で「i-SOBOT」を

前回、タカラトミーの「i-SOBOT」を「学習リモコンADR01P」で動かしましたが、今回、「ラズパイ電用学習リモコンADRSIR」が発売されたので、これで動かしました。リモコンのスイッチと並列になっているラズパイの10個のGPIOピンを制御しています。OSを起動するとリセットがかかることがあるので、スライドスイッチをつけました。２つ目の動画の「体操」はボタンの３つ同時押し操作で、学習できなかったので、付属のコントローラーで操作しています。このソースプログラムのダウンロードはここをクリックしてください。2018/02/05)  

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