10月 1 2018

[E-54] 倒立振子

倒立振子に関連した３つの実験をしました。（１）micro:bitの加速度センサーと回転サーボモーターモジュールを使って「動くシーソー」です。前に傾くと後ろに動き、後ろに傾くと前に動きます。（２）@Qikoroさんの「倒立振子を作ってみた」をフォローさせていただきました。軽量化のため「Arduino UNO」の代わりに「Arduino Nano」、「ギアDCモーター」は「marutsu」で200rpmのを2つ、タイヤはタミヤの「スリムタイヤ」を購入しました。投稿通りにモータードライバーに「L298N」、加速度・ジャイロセンサーに「MPU-6050」、ドリフト防止用にカルマンフィルターを使っています。なかなかうまく動きません。重心の位置の工夫と適切なPIDの係数が課題です。（３）「Pololu」の「Balboa 32U4 Balancing Robot Kit」を購入しました。マニュアルは全て英語でわかりにくいところもありましたが、サンプルを動かすことができました。さすがに「Kit」だけあってとても安定しています。「Arduino-compatible ATmega32U4 MCU」ですが、基板に「RaspberryPi」や「Raspberry Pi Zero W」を取りつけられ、より高度なコントロールができるようになっています。このソースプログラムのダウンロードはここをクリックしてください。(2018/03/15)