[E-23] 「Adicola5」ロボットアーム

「SainSmart製・3軸パレタイジング・ロボットアームキット」をAmazonで購入しました。キットだけれど組み立て済みでした。上下(チルト)・左右(パン)・２本の指を動かすためのサーボモータが３個ついていますが、説明書は一切付いていません。そこで「Adicola2」を改造し、「Raspberry Pi3」、ラズパイ専用カメラモジュールを指先に取り付け、PWMサーボモータドライバ「PCA9685」、駆動用乾電池で実験装置を組み立てて、「Adicola5」と命名しました。画面をカメラで映すと、画面の中に画面が無限に映る面白い現象が起こります。  「実験１」はタブレットでロボット・アームを操作し「おウチでUFO CATCHER」を作りました。　GETするキャラクタは、サンリオの「ポムポムプリン」です。何回も失敗しましたが、成功例もありました。ロボット・アーム自体の移動には「Rover」が必要です。  「実験２」は「百均で買ったおもちゃの椅子」を自動運転でつかんで移動します。アームに取り付けたカメラが椅子をつかむ様子をとらえています。 「実験３」は「カメラによる卓球のボールの追跡」を行います。本来なら「TensorFlow」による物体認識をやりたいのですが、まだ知識が足りません。とりあえず「OpenCV」を使ってハフ変換による円の検出を行い、ボールが常に画面の中心に来るように２個のサーボモータを制御しています。時々ボールを見失いますが、健気に追跡しています。  この実験の関連ソースプログラムのダウンロードはここをクリックしてください。(2017/06/14)                          

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[E-22] 「Adicola4」雑談会話ロボット

「自然会話ロボットを作ろう！」(鄭立氏著・秀和システム刊)を買い、ラズパイ用にUSBマイク(SANWA Supply「MM-MC02BK」)を入手しました。またDocomo Developer Supportの会員になって開発API Keyを取得し、「音声認識」と「雑談会話」はDocomoのAPIで、「音声入力」はWebで見つけたサンプルコードで、「音声合成」は「AquesTalk」で行うことにしました。そして(1)「音声入力」、(2)「音声認識」、(3)「雑談会話」、(4)「音声合成」を順に処理して「雑談会話ロボット」を構築し、「Adicola4」と命名しました。ちょっと噛み合わない会話ですが、それはそれで面白いです。この実験のPythonソースプログラムのダウンロードはここをクリックしてください。(2017/05/21)                      

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[E-21] 「Adicola3」おしゃべりロボット・マグボット

素人でもロボットが作れる「パーソナル・ファブリケーション」の時代になりました。私も全くその気もなかったし、絶対に無理だと思っていたロボットをなんとか自作することができました。アリモノで作る「マッシュアップ」と試作品から修正・改良を繰り返して完成度を高める「プロトタイピング」の手法を使えば、とりあえず動くモノを作ることができます。本屋で「おしゃべりロボット・マグボット」(小池星多著・リックテレコム刊)を見つけました。この本の実験を繰り返して遂に完成に至り、「Adicola3」と命名しました。「Raspberry Pi」は「PC」と「Arduino」との中継を行うサーバーとして機能しオープンソフトの「Open Jtalk」を使用して音声の合成を行います。「Arduino」は首や頭を動かしたり目や口のLEDを制御します。新たに購入した可愛らしい小型スピーカー以外のパーツは、ほとんど今までのものを流用しました。残念ながらAIによる自動会話ではなく、PCやスマホやタブレットのブラウザの文字入力で発話し、しぐさをコントロールします。この実験の関連ソースプログラムのダウンロードはここをクリックしてください。(2017/04/25)                      

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