8月 7 2017

[E-23] 「Adicola5」ロボットアーム

「SainSmart製・3軸パレタイジング・ロボットアームキット」をAmazonで購入しました。キットだけれど組み立て済みでした。上下(チルト)・左右(パン)・２本の指を動かすためのサーボモータが３個ついていますが、説明書は一切付いていません。そこで「Adicola2」を改造し、「Raspberry Pi3」、ラズパイ専用カメラモジュールを指先に取り付け、PWMサーボモータドライバ「PCA9685」、駆動用乾電池で実験装置を組み立てて、「Adicola5」と命名しました。画面をカメラで映すと、画面の中に画面が無限に映る面白い現象が起こります。「実験１」はタブレットでロボット・アームを操作し「おウチでUFO CATCHER」を作りました。　GETするキャラクタは、サンリオの「ポムポムプリン」です。何回も失敗しましたが、成功例もありました。ロボット・アーム自体の移動には「Rover」が必要です。「実験２」は「百均で買ったおもちゃの椅子」を自動運転でつかんで移動します。アームに取り付けたカメラが椅子をつかむ様子をとらえています。「実験３」は「カメラによる卓球のボールの追跡」を行います。本来なら「TensorFlow」による物体認識をやりたいのですが、まだ知識が足りません。とりあえず「OpenCV」を使ってハフ変換による円の検出を行い、ボールが常に画面の中心に来るように２個のサーボモータを制御しています。時々ボールを見失いますが、健気に追跡しています。この実験の関連ソースプログラムのダウンロードはここをクリックしてください。(2017/06/14)