3月 12 2019

[E-75] 二足ロボット「Adicola」の製作

（１）2足歩行ロボット筐体と命名について： FBの「obnizファン」グーグルホーマーさんがQiitaに投稿された「3Dプリンタ/金属加工不要、サーボ代込み5000円でつくる2軸2足歩行ロボット筐体」https://qiita.com/Google_Homer/items/bf269828fbdf3ce83a8eを参考にさせていただきました。またこの２足歩行ロボットの名前を私の研究室名「Asami Digital Contents Laboratory」の各単語の前方の文字を取って「Adicola」と命名しました。(2019/03/12)

（２）「手」と「足の滑り止め」の取り付け：「手」は以前作ったもの、「足裏の滑り止め」は百均で買った本物の靴の滑り止めです。ただ下足サーボ固定用の「M2x35mmビス」が見つからなかったので3Dプリンタで作りました。

「手」

「サーボ取り付け具」

「手」と「足の滑り止め」

（３）歩行コントロール・ソフトウェアの入手とサーボモータードライバの追加：グーグルホーマーさんから暫定の歩行コントロール・ソフトウェアを送っていただき、「I2C接続16チャンネルのサーボ＆ＰＷＭドライバ PCA9685」でサーボを6個使用できるようにして、手の振りを追加しました。

前進・後進歩行

（４）「測距モジュール」・「LEDリング」・「充電式バッテリー」の取り付け：シャープの赤外線測距モジュール「gp2y0a21yk0f」とws2812bタイプ「LED8連リング」を取り付けました。また充電式バッテリを単３タイプ４本から単４タイプ４本に取り替え、スイッチ付電池ケースに収めて、小型化しました。バッテリーケースにマイコンボードや測距モジュールを両面テープで取り付けました。